2024深圳市智能机器人灵巧手大赛

2024.11-2024.12

简介

初赛采用示教方式来抓取8个物品放置在指定颜色的塑料盘中,最后再抓取扫码枪扫描桌上的条形码,完成任务。决赛物品位置摆放随机,因此需要估计物品在三维空间的位置。首先用腕部相机进行手眼标定,然后同时获取RGB图像和深度图像。接着对RGB图像进行示例分割,结合深度图重建物体的3D点云。利用三维点云计算出物体的3D boxes,这就能得到物体的6D位姿。此外,还针对一些任务用示教的方式采集了模仿学习的数据,主要是机械臂和灵巧手的运动数据以及两个摄像头的RGB和深度图。